Paras alue majoittua Miltenbergissä on historiallinen vanhakaupunki (Altstadt), joka on kaupungin sydän ja jossa useimmat vierailijat päättävät majoittua.Tälle viehättävälle alueelle ovat ominaisia hyvin säilyneet ristikkotalot, mukulakivikadut ja ikoninen Schnatterloch, historiallinen kauppatori. Pääkatu, Hauptstraße, kulkee keskustan läpi, ja sen varrella on perinteisiä kauppoja, ravintoloita ja majataloja. Ylhäällä kohoaa Miltenbergin linna, josta avautuu kauniita näkymiä. Alue on erittäin kävelypainotteinen, joten sitä on helppo tutkia jalkaisin.Pariskunnat pitävät vanhaakaupunkia usein ihanteellisena romanttiselle lomalle. Viehättävä arkkitehtuuri, viihtyisät viinituvat ja mahdollisuudet joenrannan kävelyretkiin Main-joen varrella luovat ihastuttavan ympäristön. Monet alueen hotellit sijaitsevat remontoiduissa historiallisissa rakennuksissa, tarjoten ainutlaatuisen majoituskokemuksen.Yksin matkustavat arvostavat myös vanhankaupungin kätevyyttä ja vieraanvaraista ilmapiiriä. Kaikki paikallisista leipomoista Miltenbergin kaupunginmuseon kaltaisiin museoihin on helposti saavutettavissa, joten kaupungin historiaa ja kulttuuria on helppo tutkia omaan tahtiin.