Plaza Mayor on Madridin tunnetuimpia julkisia paikkoja. Sen mukulakivipihaa ympäröivät tyylikkäät ravintolat, putiikit, baarit ja kahvilat. 1500-luvulla aukiolla oli järjestäytymätön tori, kunnes kuningas Felipe II määräsi paikalle rakennettavan säädyllisen kaikille tarkoitetun aukion. Aukio valmistui vuonna 1619 arkkitehti Juan Gómez de Moran valvonnassa, mutta paloi kolmesti, ennen kuin nykyinen versio rakennettiin vuonna 1790.

Kävele aukion poikki, nauti tunnelmasta ja ihastele tyylikästä arkkitehtuuria. Katsele alueen rakennuksia, joista osa on Madridin kalleimpia asuintaloja, tai ihastele Casa de la Panaderían maalattuja julkisivua. Siellä sijaitsivat alun perin leipurien killan toimistotilat, ja nykyään rakennuksessa toimii kaupungin matkailuneuvonta. Aukion keskellä on Giambolognan ja Pietro Taccan patsas, joka esittää kuningas Felipe III:a ratsailla. Se pystytettiin alun perin vuonna 1616, mutta siirrettiin aukiolle korjaustöiden aikana 1800-luvulla.

Katsele taiteilijoita ja heidän myynnissä olevia töitään, pysähdy seuraamaan katuperformansseja ja kuuntele musisointia. Aukiota käytetään yhä julkisiin seremonioihin ja muihin juhlallisuuksiin, joten tarkista, mitä aukiolla tapahtuu silloin, kun vierailet Madridissa. Kävele pitkin kävelykatuja ja poikkea putiikeissa tai pysähdy kahville tai syömään. Aukion ympäristössä on useita ravintoloita ja kahviloita, mutta hinnat saattavat olla niissä melko korkeita.

Valitse jokin yhdeksästä aukiolle johtavasta sisääntuloväylästä ja kiertele myös muilla Madridin Los Austrias -alueen viehättävillä kaduilla. Plaza Mayor sijaitsee kaupungin keskustassa, ja sinne pääsee helposti muista nähtävyyksistä, kuten kaupungintalolta ja kuninkaallisesta palatsista. Lähimmät metroasemat ovat Ópera ja Puerta del Sol. Aukiolle on vapaa pääsy ympäri vuorokauden, ja useimmat ravintolat ovat avoinna melko myöhään.